Hlavním hrdinou románu je stárnoucí zeman Alonso Quijano, který se pomátl na rozumu ze čtení rytířských románů. Proto se rozhodl, že se stane rytířem. Sobě i svému koni vymyslel jména a určil si ženu, pro níž bude konat své skutky. Během první výpravy je jedním hospodským pasován na rytíře. Při další výpravě získá sluhu jménem Sanchu Panzu.Ten se s ním vydává na cesty jen proto, že mu Alonso slíbil ostrov. Následuje řada příběhů, které jsou motivem cesty, kdy poblázněný idealista stále znovu naráží na realitu.